THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU H∞ CHO HỆ MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAV) ỨNG DỤNG TRONG PHÁT HIỆN CHÁY RỪNG
Abstract
Với sự phát triển mạnh mẽ về công nghệ, các thiết bị bay không người lái đang được ứng dụng ngày càng rộng rãi, hỗ trợ con người làm việc, hoạt động tại các môi trường nguy hiểm,… Cùng với đó là yêu cầu về các thuật toán điều khiển ngày càng tinh vi hơn, để hỗ trợ các thiết bị này thực hiện chính xác nhiệm vụ được giao. Bài báo trình bày về phương pháp thiết kế bộ điều khiển tối ưu, kết hợp bám quỹ đạo cho thiết bị bay không người lái phục vụ cho việc phát hiện cháy rừng. Các kết quả tính toán được tiến hành mô phỏng trên Matlab và đạt được các kết quả tốt.
References
S. B. R. S. A. Noth, “PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor,” in 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).
A. B. Y. O. A Mokhtari, “Exact linearization and sliding mode observer for a quadrotor unmanned aerial vehicle,” International Journal of Robotics and Automation, 2006.
M. G. O. F. R. R. Guilherme V. Rafo, “An integral predictive/ nonlinear control structure for a quadrotor helicopter,” Automatica, 2010.
G. V. G. G. K. N.-R. J. E. K. C. R. &. B. L. B. Raffo, “A predictive controller for autonomous vehicle path tracking,” in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2009.
A. B. A. &. D. B. Mokhtari, “Robust feedback linearization and GH∞ controller for a quadrotor unmanned aerial vehicle,” Journal of Electrical, pp. 20-27, 2006.
M. G. V. M. V. C. &. R. F. R. Ortega, “Robustness improvement of a nonlinear H∞ controller for robot manipulators via saturation functions.,” Journal of Robotic Systems, pp. 421-437, 2005.
G. V. O. M. G. &. R. F. R. Raffo, “Backstepping/nonlinear H∞ control for path tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle,” in In Proc. of the 2008 American control conference — ACC2008, Seatle, USA, 2008.
M. &. H. M. Chen, “A combined MBPC/2DOF H∞ controller for a quadrotor UAV,” in Proc. AIAA guidance, navigation, and control conference and exhibit, Texas, USA, 2003.
B. W Feng, “PhD Thesis: Robust non-linnear /adaptive control of robot manipulator motion,” SMIEE Department of Engineering, University of Leicester, 1994.
L. a. B. S. Sciavicco, Modelling and control of robot manipulators, Springer Science & Business Media, 2012.
E. &. B. C. Camacho, Model predictive control., New York: Springer - Verlag, 1998.
N. D. Phước, Phân tích và điều khiển hệ phi tuyến, Nhà xuất bản Bách khoa Hà Nội, 2015.
