NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HỖ TRỢ NHÂN VIÊN Y TẾ TRONG VIỆC KHỬ KHUẨN LAU SÀN NHÀ

Le Duy Tung; Do Trong Tan; Nguyen Ba Dat; Nguyen Viet Canh; Pham Dinh Kha; Le Binh Duong

Le Duy Tung National Center for Technological Progress
Do Trong Tan National Center for Technological Progress
Nguyen Ba Dat National Center for Technological Progress
Nguyen Viet Canh National Center for Technological Progress
Pham Dinh Kha National Center for Technological Progress
Le Binh Duong National Center for Technological Progress

Keywords: Robot hỗ trợ y tế, giải thuật SLAM, thuật toán D* Lite

Abstract

Bài báo trình bày về chế tạo robot hỗ trợ y tế, kết hợp với các giải thuật SLAM để định vị và xây dựng bản đồ số, đồng thời thuật toán D* Lite được sử dụng để tính toán, tối ưu hóa quỹ đạo di chuyển của robot. Robot có với tính năng di chuyển tự động, tránh vật cản, lựa chọn đường đi ngắn nhất, tự động sạc và thực hiện các tác vụ hỗ trợ y tế. Vật liệu chế tạo robot phù hợp với môi trường y tế. Hệ thống phun khử khuẩn và cơ cấu lau sàn giúp đảm bảo tính năng hỗ trợ nhân viên y tế trong việc khử khuẩn và lau sàn nhà.

References

P. T. Cat, “Robotic research trends in the world and robotic research and development in Vietnam,” Journal of Computer Science and Cybernetics, vol. 3, pp. 197-212, 2010.

L. a. B. S. Sciavicco, Modelling and control of robot manipulators, Springer Science & Business Media, 2012.

A. C. K. Guilherme N. DeSouza, “Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey,” IEEE Transactions on Pattern and Machine Intelligence, vol. 24, no. 2, pp. 237-267, 2002.

A. S. Zimmerman, “Review of marine animals and bioinspired robotic vehicles: Classifications and characteristics,” Progress in Aerospace Sciences, vol. 93, pp. 95-119, 2017.

E. G. C. L. Paolo Dario, “Humanoids and Personal Robots: Design and Experiments,” Journal of Robotic Systems, vol. 12, pp. 673–690, 2001.

H. M. L. Ashutosh Singandhupe, “A Review of SLAM Techniques and Security in Autonomous Driving,” in Third IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), 2019.

S. a. M. L. Koenig, “D^* lite,” Aaai/iaai, vol. 15, 2002.

V. H. T. T. T. H. N. Q. H. Nguyễn Quốc Hùng, “Đánh giá hiệu năng giải thuật Fab-map* định vị robot trong nhà sử dụng thông tin hình ảnh,” Hội nghị Quốc gia lần thứ 9 về Nghiên cứu cơ bản và ứng dụng Công Nghệ thông tin (FAIR), Cần Thơ, 2016.

S. T. D. K. B. W. Michael Montemerlo, “FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous,” in American Association for Artificial Intelligence, 2002.

S. Thrun, “Probabilistic Algorithms in Robotics,” American Association for Artificial Intelligence, vol. 21, no. 4, pp. 93-109, 2000.